Fra begynnelsen av historien om eventyrene til helten sin, diskuterer forfatteren to typer skildring av virkeligheten. "Historikere" eller "topografer," nøyer seg med å "kopiere fra naturen." Forfatteren anser seg selv for å være en "biograf" og ser sin oppgave med å beskrive "ikke mennesker, men morer, ikke individer, men snille"

Joseph Andrews i en alder av ti foreldre gir tjeneste til Sir Thomas Bubi. Pastor Abraham Adams gjør oppmerksom på barnets begavethet og ønsker at gutten blir plassert i hans omsorg, fordi han, etter hans mening, etter å ha fått en utdanning vil kunne innta en høyere stilling i livet enn en fotmannsstilling. Men Lady Buby vil ikke skille seg med den vakre og høflige Joseph, som hun skiller fra alle de andre tjenerne. Etter å ha flyttet til London dør Lady Bubys ektemann, og hun gjør det snart klart for Joseph, som er 21 år gammel, at hun ikke er likegyldig til ham. I et brev til søsteren Pamela forteller en kysk ung mann henne at elskerinnen hans prøver å forføre ham. Han frykter at han på grunn av sin uvesenhet vil miste plassen. Akk, hans frykt bekreftes: den førti år gamle husholdersken Lady Buby, den stygge og ondskapsfulle fru Slipslop, som også forgjeves søker gjensidigheten til den unge mannen, stipulerer ham før damen, og Joseph mottar beregningen.

Joseph forlater London og drar til Lady Bubies eiendom, der Pastor Adams kjæreste kjæreste Fanny bor i Adams prestegjeld. Rånere angriper Joseph på veien. Den uheldige og sårede unge mannen finner ly i vertshuset, men bare hushjelpen Betty tar seg av ham, mens gjestgiveren, Tau-Wauz og kona tar Joseph for en tramp og tåler knapt hans tilstedeværelse. Her blir den unge mannen møtt av pastor Adams, som drar til London for å publisere ni bind av sine prekener der. Pastoren er en ærlig, naiv og godmodig person, han savner ikke en mulighet til å krangle om filosofiske og teologiske temaer, men hans lidenskapelige natur tåler ikke urettferdighet og han er klar til å forsvare henne ikke bare med et ord, men med en sterk neve. Under påvirkning av pastoren er til og med den grinete fru Tau-Wawz sympati for Joseph, og hushjelpen Betty mister hodet i lidenskap og oppriktig søker sin kjærlighet, men den unge mannen er urokkelig og gir seg ikke for fristelser.

Adams oppdager at han har forlatt alle ni bind av prekenene sine hjemme, og kommer til å følge den unge mannen til boet, men uforutsette omstendigheter skiller dem ut en stund. En pastor kommer til hjelp av en jente som prøver å vanære noe skurr. Etter å ha behandlet voldtektsmannen, ser Adams, til sin forbauselse, at jenta er hans sokn Fanny. Hun fant ut om ulykken som falt for kjæresten hennes, og dro straks på en reise for å ta vare på Joseph. I mellomtiden kommer en angriper som gjennom innsatsen til pastoren forble bevisstløs og så ut som et livløst lik, til sin oppfatning, og etter å ha bedt om hjelp fra lokale bønder som tilfeldigvis var i nærheten, anklager han lurende Adams og Fanny for å ha ranet og banket ham. De blir brakt til dommeren, men han, uten å fordype seg i essensen og tro på skurken, tilbyr sin sekretær å finne ut graden av skyld hos Adams og Fanny. Angriperen gir bevis og gjemmer seg, og pastoren og jenta reddes av Squire Bubi, nevøen til Lady Bubi, som tilfeldigvis havner i dommerens hus.

Adams og Fanny la ut for å lete etter Joseph og finne ham på et seedy hotell, der en ung mann venter på tordenvær som fanget ham på veien. Elskere krever at pastoren umiddelbart skal forene dem med et ekteskap, men Adams har ikke tenkt å avvike fra den formen som er foreskrevet av kirken - en offentlig kunngjøring. Elskerne adlyder og er i ferd med å forlate hotellet når det viser seg at de ikke har noe å betale eieren gjennom skylden til Adams, en stor aleelsker. De blir plutselig hjulpet av en dårlig pedler, og de endelig treffer veien.

Flyt fra en gjeng med sauehus, som tre reisende som tilbringer natten i det fri, blir tatt feil av røvere, finner Joseph, Adams og Fanny ly i Mr. Wilsons hus. Han forteller dem historien om sitt liv, full av oppturer og nedturer, og nevner bittert at hans eldste sønn ble stjålet av sigøynere som gutt. Men selv etter mange år kunne Wilson gjenkjenne en sønn som har et fødselsmerke i form av jordbær på brystet. For å forlate Wilsons hus dro vennene sine igjen.

Pastoren blir nesten et offer for jakthundene til Squire John Temple, som jaktet med venner og for moro skyld satte hundene sine i kjølvannet av den fete Adams som var på flukt fra dem. Joseph, som eier en flott klubb, hjelper en venn ut, og Squire Temple, en rik, grusom og forræderisk mann, som legger merke til skjønnheten til Fanny, har til hensikt å overta jenta, og be Adams om unnskyldning for uhøflighetene hans rangere, inviterer reisende til hans eiendom. Squire og vennene hans viser først en voldsom vennlighet, men så begynner de å håne den godmodige pastoren, og han forlater Tempelhjem indignert med Joseph og Fanny. Det rasende tempelet, som hadde til hensikt å ta Fanny i besittelse på noen måte, sender dem i jakten på sine tjenere under kommandoen. Kapteinen fanger opp reisende på hotellet, og etter en hard kamp fanger jenta og tar henne med seg. På vei til tempelets eiendom møter han imidlertid en vogn der Lady Bubys butler, Peter Pence, blir eskortert, akkompagnert av væpnede tjenere. En av dem kjenner igjen jenta, og hun ber om å redde henne fra kapteinen. Etter ordre fra Peter Pence, som er på vei til Lady Bubies eiendom, blir kapteinen eskortert til et hotell der en voldsom kamp fant sted. Jenta, som så lykkelig unngår alle farene, er igjen med sin elskede, og snart kommer elskerne, sammen med Adams og Pence, endelig til godset.

Lady Buby ankommer boet sitt og får vite at Joseph og Fanny er i ferd med å gifte seg, og pastor Adams har allerede offentlig kunngjort kunngjøringen om ekteskapet deres. Damen som er plaget av sjalusi og gir utryddelse for sinne, ber på advokaten Scout, som forteller henne hvordan hun skal bli kvitt Joseph og Fanny ved hjelp av dommer Frolik. De er tiltalt for tyveri, og en dommer som ikke tør gå mot Lady Bubis vilje, dømte dem til fengsel i en måned. Imidlertid vil dommer Frolik, i hvis svake hjerte det var en dråp synd på de unge elskere, ordne dem til å rømme på vei til fengsel.

På dette tidspunktet ankom nevøen hennes med Josefs søster Pamela, som nylig ble ektefruens kone, til Lady Bubis eiendom. Mr. Bubi lærer om ulykken som skjedde med brorens kone, og redder elskerne fra hevn til tanten. I en samtale med Lady Buby overbeviser han henne om at hun fra nå av, uten skade på æren hennes, kan se på Joseph som et medlem av hans familie, siden søsteren til hennes tidligere lakke ble kona til hennes nevø. Lady Booby er ekstremt fornøyd med denne hendelsen og drømmer om å gjøre Joseph til mannen sin. For å oppnå dette, overbeviser hun nevøen om at Joseph fortjener en bedre fest enn en enkel bonde. Squire Buby prøver sammen med Pamela å avskrekke Joseph fra ekteskapet med Fanny, men han har ikke tenkt å skille seg med kjæresten sin for å få en karriere.

I mellomtiden kommer den samme kjøreren til boet, som nylig reddet Adams og hans unge venner ved å betale hotelleieren for dem. Han forteller historien om sin for lengst døde kjæreste, som før hennes død innrømmet for ham at hun en gang hadde vært involvert i tyveri av barn med en gjeng sigøynere. For mange år siden solgte hun den avdøde ektemannen til Lady Buby, Sir Thomas, en tre år gammel jente som hun stjal fra Enryus-familien. Siden den gang ble denne jenta oppvokst på Bubi-godset, og hun heter Fanny. Alle er sjokkerte over at Joseph og Fanny er bror og søster. Gutt og jente i fortvilelse.

På dette tidspunktet kommer Josefs foreldre og Sir Wilson, som lovet pastoren å besøke hans prestegjeld, til godset. Det viser seg snart at Joseph er sønn av Sir Wilson: sigøynere stjal gutten, og etter å ha kommet til Andrews hus, satte han ham i stedet for Fanny i morens vugge, som oppdro ham som sitt eget barn. Wilson er ikke i tvil når han ser et fødselsmerke i form av jordbær på Josephs bryst.

Wilson godtar Josephs ekteskap med Fanny. Squire Buby viser raushet og gir jenta et medgift i mengden to tusen pund, og det unge paret skaffer seg med disse pengene en liten eiendom i samme avdeling med Wilson. Squire Bubi tilbyr Adams, som desperat trenger penger for å mate sin store familie, et godt betalt sted, og han er enig. Gjennom en squire-innsats oppnår peddleren stedet som en saksbehandler og utfører ærlig sine oppgaver. Lady Buby drar til London, hvor hun tilbringer tid med den unge dragon-obersten, som hjelper henne å glemme Joseph Andrews, som hun hadde en så sterk lidenskap for.